新松机器人申请机器人时间最优速度规划方法专利，可有效减少机器人的工作时间

金融界2025年6月27日消息，国家知识产权局信息显示，沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请一项名为“一种机器人时间最优速度规划方法”的专利，公开号CN120206498A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明涉及一种机器人时间最优速度规划方法，给定一条确定的笛卡尔空间机器人末端运动路径，通过路径参数s实现路径参数化与离散化；建立机器人的运动学和动力学模型，通过动力学参数辨识获得更为精确的动力学模型，以此引入关节速度、力矩和加加速度约束来保证运动的可行性；使用雅可比矩阵及其导数将关节空间中的约束重新定位到笛卡尔空间；以减小运动时间为优化目标，采用非线性优化迭代求解路径参数的相平面图，根据雅可比矩阵的相关计算进行时间最优的速度规划。

天眼查资料显示，沈阳新松机器人自动化股份有限公司，成立于2000年，位于沈阳市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本156561.995万人民币。通过天眼查大数据分析，沈阳新松机器人自动化股份有限公司共对外投资了29家企业，参与招投标项目1901次，财产线索方面有商标信息91条，专利信息1870条，此外企业还拥有行政许可60个。

来源：金融界